기간: 20240704 ~ 20240716

문제 상황: aidin8_sim에서 standing mode가 되도록 명령을 줬을 때 한방향으로 drift된다.

환경:

1. 원인 추정

문제는 다음과 같은 3가지 영역에 기인할 수 있다.

1. urdf파일 문법문제
2. 제어기문제
3. 물리엔진 문제

문제원인을 알게됬을때 해결할 수 있는 문제인지도 판단해야한다.

(원인이 배포된 package source code의 버그, 물리엔진 알고리즘 자체의 한계 등이면 해결하기 어렵다.)

원인이 어느영역에 속했는지 판단하는 근거는 성공/실패 사례의 비교를 통해서 얻을 수 있는데, standing mode w/o drift의 성공사례가 없다.

그래서 다음 3개의 시뮬레이션을 비교해보기로 했다.

aidin8_sim(simulation arm), notspot, unitree a1

• weight of model(not spot, aidin8)